苏定方是薛仁贵的前辈，俩人没有特殊关系。二人均是唐初名将，苏定方全程参与了唐朝开国到贞观之治，比薛仁贵年纪大了22岁。
苏定方已经功成名就，薛仁贵才刚刚崭露头角。苏定方和薛仁贵都参加了太宗李世民的讨伐高句丽之战，双双建立功劳，但在高句丽之战中，苏定方年纪因太大，且主要任务是领军在北部战线策应，所以功劳不如小将军薛仁贵立得大。后来，李世民去世之后，苏定方基本上处于退休状态，而在李治一朝，薛仁贵先后击破突厥、击退吐蕃，战功赫赫。
