奴隶制五刑包括墨、劓、剕、宫、大辟，从夏代开始逐步确立，是一种野蛮的、不人道的、故意损伤受刑人肌体的刑罚。进入封建社会后，奴隶制肉刑开始逐渐被废除，从汉初的文景帝废除肉刑开始，以自由刑为主的封建五刑产生了，封建五刑分别为笞、杖、徒、流、死，这标志着中国刑罚制度的重大进步。唐代封建制五刑：笞刑、杖刑、徒刑、流刑、死刑，封建五刑一直到清末才被废除。
